Kameralı Robotik uygulamalarında, kamera ya sabit bir yerde ya da robotun üzerinde hareketli olarak yer alır. Mavis olarak gerçekleştirdiğimiz uygulamalar genelde sabit kameralı uygulamalardı. Geçen yıl, torpido traversi olarak bilinen bir parça üzerinde 30-40 a varan sayıda farklı kontrolleri gerçekleştiren bir uygulama yapmamız gerekmişti. Projede toplam 12 kamera kullanılmıştı. Bu kadar çok sayıda kamera kullanılmasının sebebi kontrol edilecek parça ve soketlerin 2 x 1 mt. lik bir alanda, çok farklı açılarda bulunmasıydı. 12 kamerayla geniş bir yüzey, neredeyse tüm açılardan taranarak kontrol ediliyordu. Bunun alternatifi, kameraları bir robot kolu üzerinde hareket ettirmek olabilirdi. Robot, önceden programlanmış bir biçimde her bir parçaya doğru gider, kamera görüntü çeker ve yapması gereken kontrolleri gerçekleştirir. Pek ala böyle bir sistem de başarılı olabilir. Yine de böyle bir uygulamanın ilk etapta akla gelebilecek bir kaç dezavantajı olabilir.
- Robot kullanmak çok sayıda kamera kullanmaya göre çok daha pahalı bir çözümdür
- Robotu kontrol edilecek tüm parçalara doğru götürmek, zaman alıcı bir işlemdir
- Hassas ölçüm yapılmak isteniyorsa, Robot hassasiyeti de hesaplara katılmak zorundadır
- Robot tüm parçalara gidemiyor olabilir
Yine de, hareketli kameraların kullanımını pratik kılan uygulamalar da olabilir.
Aşağıda, Stuttgart Vision fuarında HALCON standında sergilenen hareketli kamera ile parçaların pozisyonunun bulunması ve robot yardımıyla yerleştirilmesi resmi var. Onun da altında, 37. yaşıma girdiğim güne ait bir resim…
