Etiket arşivi: robotlu ölçüm

Motoman Robot Haberleşme Arabirimi

Yayın tarihi
Yanıt

Motoman robotları ile yaptığımız kameralı görsel kalite kontrol, besleme, yerleştirme, hata bulma, ayıklama gibi projelerimizde, kamera/PC ile robot arasında tüm bilgi alışverişini sağlayan “Haberleşme Arabirimi” yazılımımız hazırlandı.

Programın amacı, Motoman robot ile kamera/pc arasında Ethernet ya da seri port üzerinden iletişim kurup, tüm robot kontrol ve kumanda işlevlerini yerine getirebilmektir. Klasikleşmiş sistemlerde robot ile PC/Kamera arası alışveriş, Dijital input output modülleri ya da ModBus/ProfiBus gibi bus sistemleri ile yapılmaktadır.

Mavis tarafından geliştirilen bu yazılım ile, tüm haberleşme Fast Ethernet / Gigabit ethernet protokolü üzerinden yapılmaktadır. (Halihazırda seri port ta desteklenmektedir)

Bu haberleşme protokolüne göre, sadece pozisyon veya elektriksel bilgi (Başarılı / Hatalı) bilgisi değil, tüm robot komutları kullanılabilmektedir.

Haberleşme programının kullandığı komut listesinden örnekler

  • RALARM (Robotun hata alarm kodunu okur)
  • RPOSJ (Robotun anlık pozisyon bilgisini joint koordinat eksen sistemine göre okur)
  • RPOSC (Pozisyon bilgisini belirtilen eksen sistemine göre okur)
  • RSTATS (Durum bilgisini alır – mod, operasyon, alarm durumu, servonun durumu vb..)
  • RJSEQ (halihazırdaki job adı, satır numarası ve adım numarasını alır)
  • RJDIR (Tüm job ların listesini alır)
  • RUFRAME (Belirtilen koordinat sistemini alır)
  • SAVEV (Değişken -variable- datasını okur)
  • HOLD (Hold ON / OFF işlemini yapar)
  • RESET (manipülatörün alarm durumunu resetler)
  • CANCEL (oluşan hatayı iptal eder)
  • MODE (Teach Mode, Play Mode seçimini yapar)
  • CYCLE (Cyle seçimini yapar – Step, 1 cyle, auto)
  • SVON (Servo motor güç durumunu ON yapar)
  • MDSP (Programlama aygıtının ekranında mesaj gösterir)
  • START (Bir job başlatır)
  • LOADV (Bilgisayardan aldığı değeri değişken/variable içine koyar)

Benzer şekilde, 100 den fazla komut, tam olarak desteklenmiştir. Özetle, Motoman robot ile Mavis kameralı kontrol uygulamaları %100 aynı dili konuşarak ve sürekli on-line olarak çalışmaktadırlar.

Programı tedarik etmek için, bizimle iletişime geçebilirsiniz.

Not : Motoman robotları Türkiye distribütörü Teknodrom firmasıdır. Mavis, Teknodrom firmasının yapay görme çözüm ortağıdır. Teknodrom, Motoman robotlar hakkında haberleşme sistemleri, ve uygulamalar hakkında her türlü teknik, teorik ve pratik bilgiye sahiptir. Motoman robotlar hakkında bilgi ve çözüm ihtiyacınız için Teknodrom firması ile iletişime geçebilirsiniz. Mavis ve Teknodrom olarak, Motoman robotlar ile çok sayıda yapay görme (kameralı kontrol) uygulaması gerçekleştirilmiştir. Bunla ana başlıklar altına

  • Robotlu Besleme
  • Parça Bulma
  • Yerleştirme
  • 2D şekil tanıma bulma pozisyonlama
  • 3D şekil tanıma bulma pozisyonlama
  • Makina besleme
  • Çapak bulma ayıklama
  • Robotlu Ölçüm ve kalite kontrol

gibi konulardır.

Bu konulardaki çalışan uygulamalar hakkında bilgi almak için

http://www.mavis.com.tr/blog/?p=684

http://www.mavis.com.tr/blog/?p=525

http://www.mavis.com.tr/blog/?p=422

http://www.mavis.com.tr/blog/?p=352

http://www.mavis.com.tr/blog/?p=1

linklerine tıklayabilirsiniz.

1 yılda 3 milyon kez Mikro boyutta Ölçüm

Yayın tarihi
Yanıt

Bulgaristan MikroAk firmasında, üretilen elektronik soket ve parçaların, pimleri arasındaki mesafenin ölçülmesi projesine devam ettik. Denso Robotun programlanarak, robot kolunda tuttuğu 4 soketi, istediğimiz kamera pozisyonlarına getirmesini sağladık. Robot, hem enjeksiyon makinasından parçaları alıp birleştirme görevinde, hem de kameraya parçaları göstererek ölçüm robotu olarak kameralı ölçme işleminde kullanıldı. Ölçülecek soket ve soket üzerindeki pimler hızlı bir şekilde ve olabildiğince hassas olarak ölçülmeliydi. Soket büyüklüğü ortalama 3 x 3 cm boyutlarında ve ölçülecek pimler arası mesafe birkaç mm. civarında olduğundan mikro düzeyde ölçüm yapmak gerekiyor.

Fikir vermesi açısından, ölçüm öncesi soketin resmini klavye üzerindeyken çektim…

Robot, enjeksiyon makinasından aldığı bu soketleri her bir kolda 2 şer olmak üzere, 2 kol üzerinden kameraya gösterecek, kamera ölçümleri yapıp sonucu bildirecek.

Kamera telecentric lens ile gelen her bir sokete görebilecek şekilde konumlandırıldı…

Telesentrik lens ve iDs uEye kamera ile robot kolunun getirdiği soket üzerinden ölçüm işlemlerinin yapılması

Kamera ile alınan fotoğraflar incelendiğinde, beklenen hassasiyet değerlerine ulaşıldığı görüldü. HDevelop ile görüntü işleme işlemlerine geçildi. Eş zamanlı olarak zemin aydınlatması (background) yapımına başlandı. Zemin aydınlatması; keslamit malzeme içine yerleştirilmiş, ön tarafı plexi ile kapatılmış, PC tarafından sürülmek suretiyle açılıp kapatılabilen led tabanlı bir aydınlatma olacak. Aydınlatma için led dizilimi ve elektronik devre hazırlandı, kutusunun ise yarın teslim edileceği söylendi. Gayet küçük ve işlevsel olan bu ilginç zemin aydınlatmasının fotoğraflarını da yarın yayımlamayı düşünüyorum.

Sonuç olarak, zemin aydınlatması olmaksızın alınan görüntüler ön görüntü işleme işlemlerine tabi tutulduğunda…

Soketlerin pin mesafelerinin görüntü işleme yöntemleri ile hassas olarak ölçülmesi

sonuç gayet tatminkar çıktı. Bundan sonrası, tüm robotlu kameralı hassas ölçüm sistemini, Mavis VYP yazılımı platformuna taşımak. Böylece alınan resimler ölçüm sonuçları ile birlikte kaydedilecek, 19″ LCD ekranda değerler gösterilecek ve %100 kalite kontrolünün yapılması sağlanmış olacak.

Kameralı hassas ölçüm sistemi doğası gereği zor projelerdir. Firmalar Kalite Kontrol laboratuvarlarında, izole şartlarda, örnekleme yaparak çeşitli elektronik makinalar ya da yazılımlar yardımıyla ölçüm yaparlar. Mavis olarak kurduğumuz sistemler üretim hızına eşit hızda çalışan ve %100 kontrol esasına dayalı çözümlerdir.  Buna ilaveten sistemin Bulgaristan’da olması da sorun teşkil edebilir. Kurulacak sistem kolay olmalı, servis ihtiyacı çok az olmalı, servis ihtiyacı olursa uzaktan bağlanılarak yapılabilmeli.

Mavis olarak, yurt içinde kurduğumuz sistemler bile tüm bu özelliklere haiz olduğu için, bu projede de zorlanmayacağımızı düşünüyorum.