Mavis, görüntü işleme ve robotik teknolojilerini bir araya getirerek elle yapılan pek çok işlemi otomatikleştirecek çözümler geliştirmektedir. Mozaik, cam, parke, mermer, taş vb. malzemelerin robot tarafından bulunduğu yerden alınması ve daha önceden belirlenmiş şekli oluşturacak şekilde belirlenmiş yere yerleştirilmesi işlemi, Mavis tarafından bu konuda geliştirilmiş uygulamalardan biridir. Mozaik döşeme uygulaması, kameralı kontrol ve yönlendirme yazılımı ve robot sisteminden meydana gelmiştir.

Sistemin Amacı

Sistemin amacı, Mozaik, mermer, karo, fayans, taş vb. parçaları yan yana getirmek veya bir desen oluşturacak şekilde birleştirmek amacıyla çalışan işletmeler için, işlemi elle gerçekleştirmek yerine robot destekli görüntü işleme tekniklerinden faydalanarak hızlı ve hatasız olarak yapmaktır. Aynı zamanda her bir parçanın kalite kontrolünden geçmesini sağlamaktır.

Sistem, gıda sektöründe çikolata, bisküvi gibi üretim yapılan yerlerde, ambalajlama kutulama uygun yere yerleştirme gibi alanlarda da uygulanabilmektedir. (Kameralı Yerleştirme / Robot Yerleştirme)

Sistemin Çalışma Yöntemi

Sistemin amacı, daha önceden bilgisayara öğretilmiş desenin, robot tarafından oluşturulmasıdır (örülmesidir). Bu amaca yönelik olarak, her bir parça (taş, mermer, mozaik, parke vb.) kamera tarafından görüntülenir. Parça kırık, hatalı, bozuk vb. durumda ise, hatalı parça olarak ayıklanır. Parça sağlam ise rengi, şekli, dokusu, boyutları ölçülerek hedef şekil üzerinde nereye yerleştirileceğine karar verilir. Parçanın halihazırdaki koordinatları ve hedef koordinatları robota bildirilir. Robot parçayı bulunduğu yerden alarak olması gerektiği yere yerleştirir. Sistem bu şekilde seri olarak devam eder.

Sistemin İşleyişi

Konveyör kullanılan sistemlerde, konveyör üzerindeki kamera, gelen parçayı tanır. Scara robota parçanın koordinat bilgilerini verir. Robot parçayı yakalar. İkinci kamera tanınan parçanın nereye konulacağını belirler. Robota hedef koordinatlarını iletir. Robot belirlenen noktaya parçayı koyar.

Konveyör kullanılmayan sistemlerde, robot bütünü oluşturacak her bir parçayı nereden alacağını bilir. Şekli oluşturması için kullanması gereken her bir parçayı, sırası geldikçe, daha önceden bildiği konumdan alarak kamera tarafından tesbit edilmiş ilgili noktaya koyar.

Genel Kontroller

• X – Y – Z koordinat değerlerinin ölçülmesi.
• Renk, doku, geometrik şekil (baklava dilimi, kare, daire vs.) ölçümü yapılması
• online robot yönlendirme
• Hatalı parçaların ayıklanması
• Oluşan şeklin kalite kontrolünün yapılması
• Kullanılan parça miktarı, oluşan ürün adedi gibi istatistiklerin tutulması

Opsiyonel Kontroller

• Dalga biçimi v.b. serbest stil formlarda üretim
• CAD datasının okunması ve buna göre üretim yapılması

Sistemin Getirileri

• İnsan tarafından yapılamayacak kadar hızlı ve güvenli üretim imkanı
• Kullanılan malzeme ve üretim sonuçlarının kaydedilmesi
• Hatalı ürünlerin otomatik olarak ayırt edilmesi
• kesintisiz ve hatasız robot destekli üretimi imkanı
• Otomatik etiketleme

Mavis VYP Robot Destekli Yerleştirme Sistemi

Örnek Uygulamada, tuğlalar tanınarak daha önceden belirlenmiş şekilde dizilmeleri sağlanmıştır. Kalite kontrolü, pozisyon kontrolü ve robot yönlendirme kullanılmıştır.